Το Μαρούσι είναι άρρηκτα συνδεδεμένο με τον Προσκοπισμό στην Ελλάδα, αφού διατηρεί τρία Συστήματα, τα δύο εκ των οποίων είναι από τα παλαιότερα στη χώρα. Η ιστορία του Προσκοπισμού στο Μαρούσι συνδέεται με τα ιστορικά, πολιτικά και κοινωνικά γεγονότα που διαδραματίστηκαν στην Ελλάδα την τελευταία 100ετία.
Το καλοκαίρι του 1915 δημιουργήθηκε η πρώτη ομάδα Προσκόπων Αμαρουσίου και η 19η συνολικά ομάδα της εποχής. Ιδρυτής και πρώτος αρχηγός της 1ης ομάδας ήταν ο Μενέλαος Πρόκος ενώ δεύτερος αρχηγός ήταν ο Λεωνίδας Πτέρης, που υπήρξε από τις σημαντικότερες προσωπικότητες στην ιστορία του Ελληνικού Προσκοπισμού. Στο Μαρούσι πραγματοποιήθηκε η πρώτη Προσκοπική κατασκήνωση στην Ελλάδα, το 1917, στο συνοικισμό Μαγκουφάνα (σημερινή Πεύκη).
Το 1939, την περίοδο της δικτατορίας του Ιωάννη Μεταξά, το Σώμα Ελλήνων Προσκόπων μην μπορώντας να συμβιβαστεί με τις πολιτικές γραμμές τις εποχής, διαλύθηκε με νόμο και κατασχέθηκαν όλα τα περιουσιακά του στοιχεία και κειμήλια, μαζί και των τμημάτων του Αμαρουσίου τα οποία συγκεντρώθηκαν στο κτήριο της Ελληνικής Πανελλαδική Οργάνωσης Νέων (Ε.Π.Ο.Ν.).
Στη συνέχεια ακολούθησε η γερμανική Κατοχή, κατά τη διάρκεια της οποίας, σύμφωνα με μαρτυρίες, συνέχιζαν να λειτουργούν κρυφά προσκοπικά τμήματα. Συγκεκριμένα στο Μαρoύσι, οι Πρόσκοποι πραγματοποιούσαν μυστικές συναντήσεις στο σπίτι του Μαρουσιώτη οδοντιάτρου Λάμπρου, αλλά και δράσεις στο δάσος Συγγρού, στο οποίο μάλιστα δεν δίσταζαν να τονώνουν το Εθνικό τους φρόνημα κάνοντας κανονικά έπαρση της ελληνικής σημαίας.
Το 1944, αμέσως μετά την αποχώρηση των Γερμανών, οι Μαρουσιώτες Πρόσκοποι, απαντώντας στο κάλεσμα της ιστορικής επιστολής του παλαιού Αρχηγού τους, Λεωνίδα Πτέρη, επαναδραστηριοποιήθηκαν και επισήμως. Μάλιστα ήταν μία από τις λίγες Ομάδες που βρέθηκαν στην πρώτη μετά την Κατοχή παρέλαση στις 25 Μαρτίου του 1945, μπροστά από το μνημείο του Άγνωστου Στρατιώτη, με αρχηγό το Βαγγέλη Γεμελιάρη.
Κατά τη διάρκεια των Δεκεμβριανών το 1944, πυρπολήθηκε το κτίριο της ΕΠΟΝ και μέσα σε αυτό κάηκαν και όλα τα αρχεία του Σώματος Ελλήνων Προσκόπων. Ένα από τα ελάχιστα που γλίτωσαν, χάρη στην επιρροή του Λεωνίδα Πτέρη, ήταν και η σημαία της 19ης Ομάδας Αμαρουσίου. Αυτή ακριβώς η σημαία είναι ιστορικό κειμήλιο και πιθανότατα η παλαιότερη Προσκοπική σημαία στην Ελλάδα.
Από το 1949 και ίσως και παλαιότερα, οι Πρόσκοποι του Αμαρουσίου λειτουργούν επίσης μπάντα που ακολουθεί τα πεζοπόρα τμήματα στις παρελάσεις των Εθνικών επετείων. Η μπάντα αυτή ήταν ανέκαθεν από τις μεγαλύτερες στη Ελλάδα και αποτελεί σήμα κατατεθέν των προσκόπων του Αμαρουσίου.
Από το 1993, οι Πρόσκοποι του Αμαρουσίου υπήρξαν φύλακες και προστάτες του Άλσους Συγγρού, αποτελώντας τους πρωτεργάτες στην πυροφύλαξη του δάσους Συγγρού. Ο Δήμος Αμαρουσίου είχε παραχωρήσει ιδιαίτερες αρμοδιότητες στους Προσκόπους για την φύλαξή του, παράδοση που κρατάει μέχρι τις ημέρες μας.
Από το 1996 έως και σήμερα οι Πρόσκοποι Αμαρουσίου διοργανώνουν και συμμετέχουν σε αναρίθμητες αναδασώσεις, αποξυλώσεις, καθαρισμούς και δράσεις περιβαλλοντικής ευαισθητοποίησης, τόσο στο άλσος Συγγρού, όσο και στην Πεντέλη και σε άλλα δάση της Αττικής. Σημαντική στήριξη και βοήθεια παρείχαν επίσης στη μεγάλη πυρκαγιά του 1982 στο άλσος Συγγρού μέχρι και τις μεγάλες πυρκαγιές της Αττικής του 2009.
